早期的自行车后悬原理形成于1898年。至于摩托车，最早使用了后悬挂的是1904年出厂的法国“斯蒂米拉”牌(S-timula)。它装有一种摆动式后悬挂系统和一付弹簧座垫。
1911年，德国的NSU摩托车采用了一种具有两个侧置螺旋弹簧减震器和一个后摇架的后悬挂系统，就和现代摩托车使用的后悬挂系统一样。
现代后悬挂系统原理早在1900年左右已经全部形成，只是当时的工艺水平还不允许充分应用这些原理。直到1979年，最新式的全浮式后悬挂系统(可根据不同路面、不同载荷分3至5级进行调整)才进入商品化大批量生产阶段，以适应现代摩托车后轮的跳动量越来越大的要求。